Ricaurte nació el 10 de junio de 1786 en la Villa de Leyva (o Villa de Leiva, en la actual Colombia). Era hijo de Esteban Ricaurte Mauris y de María Clemencia Lozano Manrique, quien a su vez, era hija de Jorge Lozano de Peralta, marqués de San Jorge, quien había colaborado con los comuneros en la insurrección de 1781; por lo tanto Ricaurte era sobrino del Presidente Jorge Tadeo Lozano. Estudió en el Colegio Mayor de San Bartolomé entre 1799 y 1804, y contrajo matrimonio con Juana Martínez Camacho, sobrina del prócer Joaquín Camacho, de Tunja, quien le ayudó a entrar en la burocracia colonial con el cargo de escribano de cámara.
La guerra de independencia
Participó en los hechos revolucionarios del 20 de julio de 1810 en Bogotá, como criollo rebelde contra el régimen colonial; por su actuación decidida, sus compañeros lo llamaban «El Chispero». Los jefes revolucionarios le encomendaron la vigilancia del virrey Antonio Amar y Borbón en el Tribunal de Cuentas. Cuando se organizaron las milicias patriotas, Ricaurte fue incorporado al batallón de infantería de Guardias Nacionales, con el grado de teniente.
En los años iniciales de la Primera República de la Nueva Granada, cuando se presentó la división partidista entre centralistas y federalistas, Ricaurte apoyó al precursor Antonio Nariño y a los partidarios del centralismo y participó así en la primera guerra civil granadina. Intervino en los combates del Alto de la Virgen en Ventaquemada en donde sus tropas fueron derrotadas el 2 de diciembre de 1812 y posteriormente en el de San Victorino en Santafé el 9 de enero de 1813 que culminó con el triunfo de los centralistas.
En 1813 se alistó en el ejército neogranadino que se organizó, a solicitud del entonces brigadierSimón Bolívar, para luchar por la libertad de Venezuela, en la expedición que ha sido denominada Campaña Admirable (1813), apenas compuesta inicialmente por 300 hombres, a los que fueron uniéndose muchos más a medida que avanzaban, hasta entrar triunfalmente enCaracas. En este primer Ejército Libertador de neogranadinos y venezolanos se destacó en los combates de La Grita (13 de abril), Carache (19 de junio), Niquitao (2 de julio), Taguanes (31 de julio) y otros.
A partir de febrero de 1814 se produjo una serie de encuentros entre patriotas y realistas en un área que comprende desde el lago de Valencia hasta San Mateo, es decir, en lo que se conoce como los valles de Aragua. En la casa alta de la hacienda San Mateo, propiedad de Simón Bolívar, se colocó el parque cuya custodia fue encomendada al capitán Antonio Ricaurte y a una pequeña tropa de 50 soldados. Durante el ataque realista, Francisco Tomás Morales se apoderó del Ingenio Bolívar, y al mismo tiempo, una de sus columnas, bajando por la fila de Los Cucharos tomó la «casa alta». No fue capturado el parque por dicha columna porque lo impidió su custodio, el capitán Antonio Ricaurte, quien, al ver tropas realistas en condiciones de capturar aquel depósito, prendió fuego a la pólvora y lo hizo volar el 25 de marzo de 1814, con lo cual pereció él y aquellos que se hallaban dentro del recinto. Bolívar aprovechó el desorden momentáneo que se produjo entre los atacantes y lanzó un contraataque, con el cual reconquistó la «casa alta», hoy museo histórico Antonio Ricaurte.
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